ビークル（車両）モード

1） 直進、旋回 2） その場回転 （スピニング） 3） 真横走行 （スライディング） 車体を前に向けたまま横方向に移動 4） 2次元自在走行 （フローティング） 並進・回転を組み合わせ自在に移動 「遊園地のコーヒーカップの乗り物の動き」が可能 5） 段差・坂道走行 （レベリング） 車体高さ一定での段差乗り越え走行 車体を水平に保った坂道走行 6） 脚・車輪協調動作 脚と車輪をハーフアンドハーフで利用 脚を使ったハンドリング作業：物体把持

インセクト（昆虫）モード

昆虫のような脚移動形態。脚による高速移動が可能

アニマル（動物）モード

4足動物のような脚移動形態。狭い場所を脚で移動する際に利用