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morphは全身で合計26の自由度を持ち（詳細は「スペック」を参照）、各関節の稼動範囲が広いことがひとつの特徴である。
例えば、腰部pitch軸は、前方に100[deg]、後方に100[deg]、腰部yaw軸は±160[deg]の可動範囲を持つ。また、膝は屈曲方向へ170[deg]、足首部は、roll軸、pitch軸ともに±90[deg]の可動範囲を有する。さらに、腰部pitch軸は、屈曲方向へ120[deg]、腰部yaw軸は±100[deg]回転することが可能である。
脚部が移動だけに使用できるよう構成されているのと対象的に、ヒューマノイドの腕部は実験・使用目的に応じ自由度、関節トルクおよびサイズ等、異なる仕様の腕が換装されている。morphでは、ボディモジュールシステムを採用し、四肢および胴体部分がネジ1本で容易に交換できる機構を導入した。即ち、morphは機構部レベルでのモジュール化を行うことで、機械的な拡張性を確保しているのである。 |
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特徴 ⁄ プロジェクトの目的と概要
機構部
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開発コンセプト
