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morph3には、 メインCPUモジュールとして、新たに専用開発を行なった “ATOM” を、サブCPUモジュールに “morpheus” を採用した。 “ATOM” は、NEC製MIPSアーキテクチャ：VR5500(400[Mhz])をメインCPUに用い、64[MB]SDRAM、16[MB]FlashROM、100BaseEthernet、PCIバス、USB1.1、UART、AC’97オーディオポート、I2Cインターフェース、DIOポート、JTAGポートを50[mm]×50[mm]×16[mm]のコンポーネントに組み込んだ小型モジュールである。一方、“morpheus”は、cygnal社製ワンチップマイコン：C8051F006とMOS-FETブリッジ回路によるモータドライバを3[ch]搭載したサブCPUモジュールであり、その大きさは、21[mm]×32[mm]×8[mm]である。 モータドライバ部は、各チャンネルにトルクトルク制御用電流センサを装備し、DC2[A]まで電流を出力できる。外部I/Oとしては、12bitA/Dコンバータ5[ch]、UART1[ch]、I2Cインターフェースを2[ch]装備している。morph3は、複数個のmorpheusがI2Cインターフェースを介して“ATOM” に接続され、体内LANを構成している。センサ群は、この“morpheus”に接続されており、 各信号は体内LAN経由でメインCPUに情報が伝達される。このように制御システムを分散化することで、morph3は、体内の省配線化とセンサ処理の高効率化および電気系統のメンテナンス性の向上を実現している。
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開発コンセプト
制御システム構成
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機構部
