スペック

ダブルモータを利用した新開発・超多モータシステム

HallucIIでは、車体を上下に動作させるリフティング用の関節全てにダブルモータを採用。全56のモータを協調動作させる超多モータシステムを開発。その結果、下記の3項目を実現した。

  • ハイパワーな関節
    2つのモータを利用しパワフルな関節駆動を実現
  • 高精度な関節
    2つのモータで軸を押さえつけながら回転させることで、ギアのガタ(バックラッシュ)をゼロにする。高精度な制御を実現
  • スピーディーな関節
    2つのモータを協調動作させることでスピーディーな反転回転動作を実現

仕様

全長 805 [mm]
最大リフティング 90 [mm]
重量 20 [kg]
脚数 8 (1脚あたりのモータ数: 7、うち、ホイール駆動用:1、関節駆動用:6)
自由度 40 (関節数:32、 タイヤ数:8)
全モータ数 56(一般的には、「自由度=モータ数」であるが、HallucIIはダブルモータを採用している為、「自由度数≠モータ数」)
搭載センサ 関節角度計:48
ホイール制御用エンコーダ:8
3軸傾斜センサ:1
距離センサ:13 (前方下向:3、前方正面:2、側面横方向:4×2)
レーザ測域センサ:2
(360度全周囲の障害物の距離、方向の検出が可能)
その他の装備 無線LAN、広角無線カメラ装備
備考 乗り越え可能な段差高さ: 125 mm
最大登坂角度: 40度