スペック
ダブルモータを利用した新開発・超多モータシステム
HallucIIでは、車体を上下に動作させるリフティング用の関節全てにダブルモータを採用。全56のモータを協調動作させる超多モータシステムを開発。その結果、下記の3項目を実現した。
- ハイパワーな関節
2つのモータを利用しパワフルな関節駆動を実現 - 高精度な関節
2つのモータで軸を押さえつけながら回転させることで、ギアのガタ（バックラッシュ）をゼロにする。高精度な制御を実現 - スピーディーな関節
2つのモータを協調動作させることでスピーディーな反転回転動作を実現
仕様
| 全長 | 805 [mm] |
|---|---|
| 最大リフティング | 90 [mm] |
| 重量 | 20 [kg] |
| 脚数 | 8 （1脚あたりのモータ数: 7、うち、ホイール駆動用：1、関節駆動用:6) |
| 自由度 | 40 （関節数：32、 タイヤ数：8） |
| 全モータ数 | 56（一般的には、「自由度＝モータ数」であるが、HallucIIはダブルモータを採用している為、「自由度数≠モータ数」） |
| 搭載センサ | 関節角度計：48 ホイール制御用エンコーダ：8 3軸傾斜センサ：1 距離センサ：13 （前方下向：3、前方正面：2、側面横方向：4×2） レーザ測域センサ：2 （360度全周囲の障害物の距離、方向の検出が可能） |
| その他の装備 | 無線ＬＡＮ、広角無線カメラ装備 |
| 備考 | 乗り越え可能な段差高さ： 125 mm 最大登坂角度： 40度 |